Первые поместья стали появляться в XV веке, но ещё в XIII веке некоторые князья стали награждать военных или дворцовых слуг земельными наделами, если они выполняли свою службу.
Более ранняя форма собственности, чем поместье, — вотчина.
Поместье предоставляли дворянам (боярским детям). Поместье не было личной собственностью, любые манипуляции с ним были запрещены.
Таким образом, поместье — это собственность государства, которая выдаётся на время службы. Это крупное феодальное владение, большую часть его площади занимали различные барские угодья, которые обрабатывались крепостными крестьянами.
В русской истории поместьем называлось недвижимое имущество, которое отдавалось государством в пользование в качестве жалованья за службу.
Происхождение поместья связано с обычаем, который существовал в период Киевской Руси — содержание княжеской дружины. Тогда княжеской дружине предоставлялись в пользование разные источники дохода князя.
Поместья раздавались за службу до XVвека из дворцовых и княжеских земель (не государственных). Со времён правления Иоанна IIIпоместья стали раздавать не только из дворцовых, но и из государственных земель высшим и низшим разрядам служилого класса. Постепенно поместье стало переходить в разряд государственного права, поместья начали раздавать в основном за службу государству.
К середине XVIIвека поместье приблизилось к вотчине — общему типу недвижимой собственности. Поместьем называлось любое недвижимое имущество в уезде, а также места разных сельских промыслов (звериная и рыбная ловля и т.д.). Право собственности на поместье осталось за государством, тот, кто получал поместье, имел право только пользоваться им. Владеть поместьем могли те люди, которые состояли на службе у государства, городские жители, которые несли общественную службу, а так же гости, которые оказали какую-либо услугу государству.
Сначала право владения поместьем прекращалось одновременно с прекращением государственной службы, но по мере развития прав помещика на собственность постепенно утвердилось право наследования поместья. Сначала после отставки служилого человека поместье оставляли за ним в качестве пенсии до того, когда его сыновья станут совершеннолетними, затем же оно шло им в раздачу. К началу XVIIвека установилось право наследования поместья, но сначала по мужской линии. Впоследствии при Михаиле Фёдоровиче определили постоянный размер поместья, которое выдавали жене и дочерям: жене от седьмой части до трети, дочерям — меньше в два раза. Сначала эти участки выдавали только до нового замужества (жене) и дочерям до совершеннолетия, но после было решено не отнимать поместье у жён и дочерей, они же получили право сдавать их посторонним лицам.
При Петре Первом после установления рекрутской повинности и подушной подати поместья слились с вотчинами.
Указ о единонаследии в 1714 году оформил процесс их слияния юридически, оба этих вида земельной собственности были объединены в один вид — недвижимое имущество.
Помимо поместий, которые были пожалованы из казны, существовали поместья, которые назначались от духовного ведомства. Эти поместья раздавали из земель духовного ведомства тем, кто служил во время войны с земель данного ведомства и тем, кто занимал в этом ведомстве какую-либо должность.